El Krav Maga tiene su origen en el combate militar.
Fue forjado por uno de los más severos confrontamientos del siglo pasado, en medio del terrorismo nazi, la segunda guerra mundial y las violentas confrontaciones militares de medio oriente.
Y creado por el maestro Imi Lichtenfeld (Israel 1910-1998) quien en los años 30 crea un grupo con misión de proteger a la comunidad Judía local de tropas y grupos fascistas. Quien luego se une a la Legión Checa, Unidad Militar compuesta por cinco mil voluntarios Judíos bajo mando Británico y luchan en la Segunda Guerra Mundial contra los Nazis.
Después de esto Imi llega a Israel, entonces llamada Palestina y entra a ser parte de Haganah, una organización paramilitar de la comunidad Judía, dentro de la cual luchó por la creación del Estado de Israel.
Más tarde Imi ingresa al Ejercito Israelí o (Tsahal) y posteriormente en 1944 el gobierno encarga a Imi desarrollar un sistema efectivo de defensa personal y de combate. Imi es nombrado Instructor Jefe de la Escuela Militar Israelí en Educación Física y Krav Maga.
Es en 1964 cuando el Krav Maga empieza a ser enseñado a civiles e inicia su expansión en el antiguo continente debido a su eficacia. A mediados de los años 80 de mano del asistente más cercano de Imi, Eyal Yanilov, el Krav Maga se extiende por el mundo.