O Consultório na Rua AP 5.3 surge em 2013 da necessidade da Coordenadoria de Atenção Primária da área 5.3 do município do Rio de Janeiro em atender o número crescente de pessoas em situação de rua na região. Além disso, desde a implantação de um abrigo para pessoas em situação de rua na área, acentuou-se a necessidade de uma equipe de atenção primária com um olhar diferenciado às questões prevalentes no espaço da rua.
O trabalho consiste em acolher, cadastrar, detectar e acompanhar as necessidades primárias em saúde deste usuário nos moldes do Programa Saúde da Família (PSF). Mas este cuidado é realizado de forma diferenciada, como definem as Portarias 121 e 122 de 25 de janeiro de 2011, que definem a criação de uma equipe multidisciplinar, focada nas dimensões físicas, psíquicas e sociais de cada indivíduo.